马援生于西汉成帝永始三年(公元前14年)，卒于东汉光武帝建武二十五年(公元49年)，字文渊，扶风茂陵人(今陕西兴平县东北)。祖先即战国时期赵国名将赵奢，赵奢号马服君，秦灭赵后，子孙为避祸而以马为姓。
马援种田放牧，能够因地制宜，多有良法，因而收获颇丰。当时，共有马、牛、羊几千头，谷物数万斛。对着这田牧所得，马援慨然长叹，说：“凡殖货财产，贵其能施赈也，否则守钱虏耳”(《后汉书·马援列传》)。于是，把所有的财产都分给兄弟朋友，自己则只穿着羊裘皮裤，过着清简的生活。
王莽末年，四方兵起。王莽的堂弟王林任卫将军，广招天下豪杰。他选拔马援和同县人原涉为掾，并把他们推荐给王莽。王莽任命原涉为镇戎大尹(新莽始建国元年，改太守为大尹)、马援为新城(今陕西安康)大尹。王莽失败后，马援的哥哥马员正任增山连率(连率，新莽时郡一级地方长官，职如太守)，他和马援一起离开了各自的任所，跑到凉州避难。刘秀即位后，马员到洛阳投奔光武帝，光武帝复其原职，让他仍到郡里去，后死于任上。马援则羁留西州。
时隗嚣占据天水，自称西州大将军，对马援非常器重，任命他为绥德将军，让他参与军事机密，跟自己一起发谋决策，议定大事。此时，公孙述在蜀称皇隗嚣为决定去从，派马援去探听虚实。
马援跟公孙述本为老乡，而且过去交情很好。马援以为这次见面定会握手言欢，没想到公孙述却摆起皇帝架子来。他先盛陈卫士，然后才请马援进见；待刚见过礼，又马上让马援出宫，住进宾馆；接着命人给马援制作都布单衣、交让冠。然后才在宗庙中聚集百官，设宴招待他。公孙述来赴会，途中摆列仪仗，前呼后拥，装尽模样，做尽姿态，到宗庙，则毕恭毕敬，煞有介事地走进来，完全按君臣礼节招待百官，宴席十分丰盛，设有旧交的位置。席间，公孙述表示要封马援为侯爵，并授予他大将军的官位。马援的随从宾客挺高兴，以为受到了礼遇，都愿意留下来。马援给他们讲道理，说：“天下雄雌未定，公孙不吐哺走迎国士，与图成败，反修饰边幅，如偶人形。此子何足久稽天下士乎”(《后汉书·马援列传》)？
马援回来后，对隗嚣说：“子阳井底蛙耳，而妄自尊大，不如专意东方”(《后汉书·马援列传》)。
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